董元云教授(左)及；杨，综合科学与技术；博士生(右)。信用:DGIST到目前为止，竞争类型的机器人手设计提供了强度和耐用性之间的权衡。一种常用的设计是使用一个模仿人类手指关节机制的刚性销关节，可以举起沉重的有效载荷，但在碰撞中很容易损坏，尤其是从侧面撞击时。与此同时，通常由模制硅树脂制成的完全顺从的手更灵活，更难折断，更擅长抓握各种形状的物体，但它们在提升力方面有所不足。DGIST研究团队研究了这样一种想法，即部分柔顺的机器人手，使用连接到交叉弯曲铰链(CFH)结构的刚性连杆，可以增加机器人的提升能力，同时在碰撞时将损坏降至最低。一般来说，CFH是由两个金属条排列成X形，可以在一个位置弯曲或弯曲，而在其他位置保持刚性，而不会产生摩擦。
“智能工业机器人和与人类互动的协作机器人既需要韧性，也需要力量，”DGIST生物机器人和机电一体化实验室负责人、研究团队负责人东原云说。“我们的发现表明，刚性结构和复合结构的优点可以结合起来，这将克服两者的缺点。”
该团队对金属条进行了三维打印，这些金属条用作连接每个机器人手指的CFH关节，这使得机器人手指能够像人手一样弯曲和伸直。研究人员展示了机械手抓住不同物体的能力，包括一盒纸巾、一把小扇子和一个钱包。CFH关节机器人手的减震能力比面向销关节的机器人手高46.7%。它还比完全顺从的机器人手更强壮，能够握住重达4公斤的物体。
拟人机器人手。功劳:DGIST在拥有部分顺从手的机器人能够和人类一起或直接工作之前，还需要进一步的改进。研究人员指出，需要对材料进行额外的分析，以及实地实验，以确定最佳的实际应用。
第一篇论文的作者、DGIST工程博士学生杨(音译)表示:“机器人被广泛应用的工业和医疗环境是动态和高要求的地方，因此不断提高机器人的性能非常重要。
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