耶鲁大学的一组研究人员开发了一种新的算法来改善机器人手的功能。在他们发表在《科学机器人》杂志上的论文中，该小组描述了他们的算法，然后通过视频演示了如何使用它。正如研究人员指出的那样，大多数机器人手依靠数据密集型编程来实现他们的结果——这种方法适用于单功能任务，但当其操作环境发生变化时，效果就不那么好了。为了解决这个问题，研究人员开发了他们所谓的虚拟链接表示(VLR)算法。这是一种分析方法，将所需的运动映射到要操纵的对象上的点，该团队将其描述为建立联系。使用他们的方法需要更少的环境信息，而不是多个传感器，只需要在手上安装一个摄像头。为了实现一个特定的目标，机器人手从一开始就不断完善其运动预测(以及重采样)，直到接近收敛。
研究人员使用耶鲁模型O手测试了他们的算法——一只三指开源机器人手，专为研究工作而设计。在其初始状态下，它没有触觉传感器或编码器。第一个实验包括指导手抓住一个像西红柿一样的物体，同时研究人员监测它的参数。接下来，他们用一个酒杯、一盒果冻、一把螺丝刀和一块乐高积木测试了这只手。操纵被允许继续，直到VLR收敛。接下来，他们用机械手画出字母“O”，然后让它写下“SCIENCE”然后，他们通过让机器人手玩一个手持大理石迷宫游戏，展示了机器人手控制物体旋转的能力。
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