W型机器人手结合了手掌来实现笼抓。功劳:沃尔特·g·比尔彻，安德鲁·s·摩根，亚伦·m·多拉耶鲁大学机械工程和材料科学系的一组研究人员开发了一种采用锁定机制的机器人手。在他们发表在《科学机器人》杂志上的论文中，该小组描述了他们对将锁定机制应用于机器人手的研究，以及他们的演示模型的工作效果。正如研究人员指出的，大多数机器人手通过用指尖操纵物体来完成工作。这种方法允许一定程度的灵巧性，但仍远非人手所能展示的。在这项新的努力中，耶鲁大学的研究小组指出，使人类手能够如此灵巧地处理物体的因素之一是手掌与手指的结合使用。他们将这种操作称为“笼”，即物体两侧的手指在抓住物体时，利用手掌形成某种笼子。
为了增强机器人的能力，研究人员制作了一只手，它的两个手指位于另外两个手指的对面——所有的手指都有中指指关节，允许它们绕着物体弯曲。手掌的底部用作手掌。整体设计很像伐木工人使用的蛤蜊抓钩，但更加灵巧。手指通过六个伺服电机结合轮子和滑轮移动。
抓住非常小的物体的手。非常小的物体可以被抓住，因为每个手指底部的棱形关节使它们完全结合在一起。功劳:沃尔特·g·比尔彻，安德鲁·s·摩根，亚伦·m·多拉在外部干扰存在的情况下，同时操纵多个物体(中国保定球)的手，而不会失去手中的物体。这是可能的，因为设计在手里的锁定质量。信用:沃尔特·比尔彻，安德鲁·摩根，亚伦·多拉多
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