研究中开发的管道维护机器人。学分:金泽大学金泽大学机械科学与工程系的科学家开发了一种原型管道维护机器人，可以疏通和修复各种直径的管道。使用具有多个自由度的切割工具，机器能够操纵和解剖物体以进行移除。这项工作可能是污水维护机器人领域向前迈出的重要一步。对建筑物服务至关重要的各种下水管道需要定期检查、修理和维护。目前在管道内移动的机器人主要是为视觉测量或检查而设计的。有些机器人是为维护而开发的，但它们不能执行复杂的任务。管道内机器人也能清除堵塞或执行复杂的维护任务，这是非常理想的，尤其是对于人类无法穿越的狭窄管道。现在，金泽大学的一组研究人员已经开发并测试了一个具有这些能力的原型。“我们的机器人可以帮助市民和工业工人，让他们的工作更加安全。它可以在人类无法接近或危险的小管道中运行，”第一作者Thaelasutt Tugeumwolachot解释道。
设计这种机器人的主要挑战之一是如何在不同尺寸的管道中实现紧密配合。以前的模型只能扩展或收缩大约60%的宽度。在这里，研究人员使用了六个可折叠的“爬行”臂来环绕机器人的身体。这种可调节的移动机构允许它在15到31厘米的管道中工作，范围超过100%。另一个设计挑战是如何将复杂而坚韧的手臂机构挤进小空间。该机器人配备了一个紧凑的手臂，能够通过由机器人体内的几个电机通过齿轮系驱动进行复杂的切割运动。
今天的市政下水道系统经常被大块坚硬的沉积物堵塞，俗称“胖子”。这些汞合金由可冲洗的抹布、油和脂肪等材料组成，经过皂化的化学过程，很难去除。该团队通过模拟由脂肪球或其他常见堵塞(如树枝)引起的堵塞，测试了机器人应对这类挑战的能力。“我们发现带有球形毛刺的切割工具能够完成所有的推动、切割、钻孔和研磨任务，”团队负责人平冈拓晃·塞基说。该团队预计，这项研究将导致机器人在狭窄管道中的许多困难和危险工作中的使用增加。
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